能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。 機(jī)械手 mechanical hand, 也被稱為自動(dòng)手,auto hand 重載機(jī)械手臂 它是在早期出現(xiàn)的古代機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,機(jī)械手研究始于20世紀(jì)中期,隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,特別是1946年臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái),計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步,向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。同時(shí),大批量生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展,又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。另一方面,核能技術(shù)的研究要求某些操作機(jī)械代替人處理物質(zhì)。在這一需求背景下,美國(guó)于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手,1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1954年美國(guó)戴沃爾早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念,并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié),利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?,F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品早的實(shí)用機(jī)型(示教再現(xiàn))是1962年美國(guó)amf公司推出的“vetran”和unimation公司推出的“unimate”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。 編輯本段 構(gòu)成 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2~3個(gè)自由度??刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。 編輯本段 分類 機(jī)械手的種類,按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手;按適用范圍可分為機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種;按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 機(jī)械手通常用作 機(jī)床 或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動(dòng)機(jī)床或 自動(dòng)生產(chǎn)線 上裝卸和傳遞工件,在 加工中心 中更換刀具等,一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動(dòng)條件。 機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手。 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)勢(shì) 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件,并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要,對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性,定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念,其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化,多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。 油田鉆柱操作機(jī)械手 本產(chǎn)品由 山東科技大學(xué) 研發(fā)而成,主要用于鉆井時(shí)的鉆桿、鉆鋌等的裝、卸工作。操作機(jī)械手設(shè)計(jì)有兩個(gè),一個(gè)坐落在一層臺(tái)井口旁邊2米左右處,簡(jiǎn)稱為下手;一個(gè)坐落在二層臺(tái)上的中心臺(tái)上,簡(jiǎn)稱為上手。下手的腰部回轉(zhuǎn)角度≥120°,大伸縮距離為5.7米,有5個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié),在手臂做伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí),手部保持水平平動(dòng)。 上手的腰部回轉(zhuǎn)角度為310 °,大伸縮距離≥2800mm,上手有9個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié),手臂做伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí),手部保持水平平動(dòng)。 機(jī)械手采用手動(dòng)比例閥控制下的液壓控制方式。 機(jī)械手可以完成的操作對(duì)象參數(shù)為:①鉆柱高30 m;②鉆桿重量為:40 kg/m,總重1200 kg;③鉆鋌(七英寸直徑)重量為:180 kg /m,總重5400 kg。 硬臂式助力機(jī)械手 硬臂式助力機(jī)械手與氣動(dòng)平衡吊和軟索式助力機(jī)械手一樣都具有全行程“漂浮”功能,區(qū)別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無(wú)法使用氣動(dòng)平衡吊或是軟索式助力機(jī)械手,而必須選用硬臂式助力機(jī)械手。 比如 在工件重心遠(yuǎn)離臂懸掛點(diǎn),或是工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜情況下,必須選用硬臂式助力機(jī)械手,還有在廠房高度有限情況下,可以選用硬臂式助力機(jī)械手。 硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)提升大500kg的工件,半徑大可以達(dá)到3000mm,提升高度大2500mm。根據(jù)起吊工件重量不同,應(yīng)選擇符合大工件重量的小型號(hào)的機(jī)器,如果我們用大負(fù)載200kg的機(jī)械手來(lái)搬運(yùn)30kg的工件,那么操作性能肯定不好,感覺(jué)很笨重。 配有儲(chǔ)氣罐,可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán),同時(shí)會(huì)報(bào)警,提醒操作者,在氣壓下降到一定程度,啟動(dòng)自鎖功能,防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng),在搬運(yùn)過(guò)程中或是工件沒(méi)有被放置在安全表面時(shí),操作者不能釋放工件。 上海永乾制造的助力機(jī)械手(含硬臂式、軟索式)還可以在用戶現(xiàn)場(chǎng)氣壓不足的情況下,增加增壓泵,可以使設(shè)備運(yùn)行更加平穩(wěn)。 配合各種非標(biāo)夾具,硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導(dǎo)軌移動(dòng)。 軟索式機(jī)械手 軟索式機(jī)械手的功能與氣動(dòng)平衡吊類似,具有全行程的“漂浮”功能,但是提升位移比氣動(dòng)平衡吊要小,大只有3000mm,而且大負(fù)載只有450kg。 配有儲(chǔ)氣罐,可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán),同時(shí)會(huì)報(bào)警,提醒操作者。 配合各種非標(biāo)夾具,軟索式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式可以固定地面或懸掛固定使用,不能使用導(dǎo)軌式。 t 型助力機(jī)械手 區(qū)別于硬臂式助力機(jī)械手的是t型助力機(jī)械手沒(méi)有雙關(guān)節(jié)機(jī)械臂,它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于t型助力機(jī)械手沒(méi)有機(jī)械臂,因而它比硬臂式顯得小巧,更適合于操作空間狹小的場(chǎng)合。 t型助力機(jī)械手的大負(fù)載要比硬臂式小,只有200kg,但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì),而且搬運(yùn)范圍要比硬臂式大的多。 配有儲(chǔ)氣罐,可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個(gè)循環(huán),同時(shí)會(huì)報(bào)警,提醒操作者,在氣壓下降到一定程度,啟動(dòng)自鎖功能,防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng),在搬運(yùn)過(guò)程中或是工件沒(méi)有被放置在安全表面時(shí),操作者不能釋放工件。 配合各種非標(biāo)夾具,硬臂式助力機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式為導(dǎo)軌移動(dòng)。 "麗水市創(chuàng)峰科技定做各種非標(biāo)數(shù)控機(jī)械手打孔機(jī)設(shè)備"的動(dòng)力類型為電動(dòng),作用對(duì)象材質(zhì)是金屬,作用對(duì)象為板材,是否庫(kù)存是否,類型為攻絲機(jī),加工精度是精密,自動(dòng)化程度為自動(dòng),控制形式是數(shù)控,適用行業(yè)為通用,主電機(jī)功率是1.5(kw),品牌為cf創(chuàng)峰,產(chǎn)品類型是全新,工作精度為0.02
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